1999 - Fluidhand 2

Die neue planare Technologie zur Herstellung fluidischer Antriebe und Kinematiken war daher ideal geeignet um Miniaturkatheter und Endoskope aktiv beweglich zu gestalten. Für den Aufbau einer künstlichen Hand waren jedoch die mit planaren Folienantrieben erreichbaren Kräfte, die mit einem Arbeitsdruck von 0,5-1bar arbeiten,  zu gering. Um höhere Greifkräfte zu erzeugen musste ein entsprechend höherer Arbeitsdruck in den fluidischen Antrieben wirken. Für die Fluidhand 2 wurden daher „künstliche Muskeln“ auf der Basis dünner Silikonschläuche verwendet, die mit einem biegeschlaffen, dehnsteifen Gewebe aus Polyamid ummantelt wurden.

Die Schläuche der Fluidhand 2 wurden in den Fingergelenken aufgefaltet, bei Beaufschlagung mit einem Überdruck von bis zu 4bar, expandierten die Gelenke einseitig und realisierten eine Krümmung in die gegenüberliegende Gelenkrichtung. Jeder Finger der Hand verfügt über zwei pneumatische Muskeln, der Daumen über drei, das Handgelenk über vier. Die Streckung erfolgt über ein Gummiband. Die Gelenk- und Stützstruktur in den Fingern, im Daumen und der Hand, bestand aus faserverstärktem Verbundmaterial. Die künstliche Hand überzeugte durch eine durchgehend weiche und nachgiebige Struktur, sehr schnellen Bewegungen und einer ausgeprägten Adaptionsfähigkeit beim Greifen. Die erreichten Greifkräfte lagen bei etwa 2,5N pro Finger. Gegenstände, die schwerer als 500g waren, ließen sich mit dieser Hand noch nicht greifen. Der Antrieb erfolgte, wie auch schon in der Fluidhand 1 mittels komprimierter Luft, dem entsprechend war ein leistungsstarker Kompressor für den Betrieb der Hand erforderlich.