2004 - Fluidhand 7

Die Fluidhand 7 ist als Experimentalhand konzipiert. Sie dient der Entwicklung neuer Steuerungsverfahren und der Erprobung eines neuen Tanksystems, das in der Lage ist Energie zu speichern. Die Hand verfügt daher über jeweils ein Ventil für jeden der 8 Antriebe. Für den Hydrauliktank wurde eine Art Federspeicher entwickelt, der ein schnelles geräuschloses Schließen der Hand ermöglicht, ohne dass die Hydraulikpumpe arbeitet. Die Mittelhand ist durch die Vielzahl neuer und experimenteller Komponenten deutlich größer ausgefallen als das Vorgängermodell, jedoch hat in dieser Entwicklungsstufe die anatomische Form und Größe der Hand keine Priorität.

Für das Hydrauliksystem wurde dafür mit einem Tank experimentiert, der eine Energierückgewinnung beim Öffnen der Hand gestattet. Der Tank besteht aus einer starren Außenhülle und einer elastischen Tankblase im Inneren. Zwischen  Außenhülle und Tankblase befindet sich ein Zwei-Phasen-Gas unter konstantem Druck von 2bar. Im Zwischenraum wird aus dem flüssigen Aggregatzustand immer grade so viel Gas gebildet, bis sich ein konstanter Druck einstellt. Beim Öffnen der Hand wird Gas gebildet, beim Schließen wird es zu Flüssigkeit verdichtet, bei einem konstanten Arbeitsdruck von 2bar bei Raumtemperatur. Die innenliegende Membran mit der Hydraulikflüssigkeit steht damit unter dem Druck des Gases.  Wird ein Ventil geöffnet, so wird ein Fingergelenk bereits bewegt, ohne das die Hydraulikpumpe aktiv wurde. Die Pumpe kann dann zeitverzögert noch eine höhere Greifkraft aufbauen. Auf diese Weise sind sehr dynamische und auch geräuschlose Fingerbewegungen möglich. Beim Entleeren der Antriebe wird das Wasser in den Tank zurückgepresst, gegen den Druck des zwei-Phasen-Gases und das System ist bereit für den nächsten Greifvorgang.